Posta in posizione dominante lungo una variante della Via Lombarda per il passo del Cirone, alle falde dell'Orsaro e alla confluenza del torrente Caprio con il rio Cuccarello, la Rocca fu nel XIII e XIV secolo in continua lotta con i Malaspina di Filattiera, Pontremoli e Parma per la propria indipendenza. I signori della Rocca erano, secondo il Ferrari, feudatari minori, discendenti da un Ser Azzo o Ser Atto, capostipite della famiglia dei Seratti poi trasferitisi a Pontremoli e rafforzatisi nell'XI secolo con la decadenza del consorzio obertengo. Lo stesso nome Rocca Sigillina deriva dall'antico Rocha Vallis Azzolinae. Dopo una breve dominazione nel XIV secolo, il ritorno dei Malaspina provocò la ribellione degli abitanti che nel 1525 si diedero a Firenze.
Il borgo si sviluppa dietro la chiesa barocca di San Giorgio e i resti dell’antica fortificazione. Vide il suo declino con lo sviluppo della più accessibile strada di Monte Bardone, l'attuale Cisa. Il borgo si snoda a forma di esse, creando due nuclei distinti, superiore e inferiore. Nelle vicinanze è possibile rinfrescarsi nel torrente Caprio, nel rio Cuccarello e nelle vaschette naturali del rio Sassino.
